X射线管道爬行器基本原理主要由机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、逻辑控制器、电源及管道外部的遥控定位用指令源等组成，它是一种自动化射线产生装置，由机械行走部分带动射线发生装置在管道内部行走，在管道外对接焊缝处贴X射线专用胶片和标记，通过管道外部遥控装置的配合，可以在管道内定位及曝光，从而对管道对接环焊缝进行X光透照，实现管道对接环焊缝的无损检测，另外，还可以通过遥控控制爬行器的前进、后退、休息等动作。

硬件设计硬件设计包括：机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、控制器(电路)部分、电源部分和自动救护车部分。机械部分：由电动车机体，充电电源车机体，24V直流电动机，减速器，胶轮，轮轴及连接附件组成。整机连接见 X射线管道爬行器整机连接示意图(图略)充电电源车:选用1mm厚不锈钢板，经冲压焊接而成，要求本身有一定刚性不易变形，安装耐磨材料车轮，整体长度根据电池体积决定，不能过长，以免增大转弯半径和增加运输难度。电池接线方法见。

电池接线示意图(图略)射线机部分：由我方提出设计及接口要求交由射线机专业生产厂家制作。具体要求是：直流高压直接供电，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC部分，改变高压包参数，提供故障反馈信号，散热风扇按需自动打开及自动延时关闭，以节省电力。控制台体积要小且与射线机头一体化安装，结构上采取防尘设计。定位传感器部分：在我们1997年开发成功的γ射线爬行器研制过程中已基本得到解决。对于其中的抖动、误动问题可以在程序设计中进行容错处理，从而降低其设计复杂性。因运输途中振动很大，所以制作工艺要求较高，元器件严格筛选，并采取防振措施。